Obtener angulos o matriz de rotacion

[Leticia]

Hola a todos!

 

Necesito obtener los ángulos o matriz de rotación de un vector. Lo he
intentado  

 

creando mi propia subrutina, pero no me dan los valores exactos, así que lo
estoy intentando conseguir 

 

por medio del uso de cuaterniones  ( de los paquetes
Scientific.Geometry.Quaternion) 

 

 

http://dirac.cnrs-orleans.fr/ScientificPython/ScientificPythonManual/Scienti
fic.Geometry.Quaternion.Quaternion-class.html

 

 

Estoy utilizando el método asRotation() de la clase Quaternion, que, en
teoría, debería devolver la matriz de rotación, pero

 

lo que está devolviendo es una posición de memoria y no sé porqué. 

 

¿Alguna idea? 

 

--Gracias

 

*** Leticia